В рамках правительственного проекта о разработке в королевской Рф новых авто компаний военного профиля в 1916 г. в Ярославле началось строительство завода, где по эталону британских машин «Кроссли 20/25НР» (Crossley) предполагалось выпускать легкие армейские авто «Лебедь», но сделать это так и не успели.
Только 7 ноября 1925 г. там был собран 1-ый 3-тонный грузовик Я-3, с началом выпуска которого предприятие переименовали в Ярославский муниципальный авто завод (ЯГАЗ).
В 1928 г. он освоил создание 4-тонного автомобиля Я-4 с 70-сильным движком «Мерседес-Бенц» (Мерседес-бенз), который первым стал поступать в Красноватую армию.
Потом большая часть ярославских грузовиков, собиравшихся в маленьких количествах, в РККА особенного распространения не получили. Исключение составили пятитонки ЯГ-6 с 73-сильным мотором ЗИС-5, количество которых в Красноватой армии к началу Величавой Российскей войны составило 1,6 тыс. единиц.
Сначала 1934 г. грузовое шасси Я-5 послужило базой опытнейшего 2-тонного полугусеничного артиллерийского тягача ЯСП, собранного на ленинградском заводе «Красный пути ловец». Он был оборудован движителями от французского тягача СОМЮА MCG4 (SOMUA), мог буксировать прицепы массой 5
Создание 3-осного семейства началось в конце 1931 г. с выпуском 8-тонного автомобиля ЯГ-10 (6x4), который в отличие от базисного шасси Я-5 получил дополнительный 2-ступенча-тый редуктор-демультипликатор в коробки и балансир-ную подвеску задних мостов. На нем монтировали 76,2-мм зенитные пушки «ЗК» эталона 1931 г. с зарядными ящиками и местами для орудийного расчета.
Для военных целей предназначался и более уникальный русский грузовик ЯГ-12 (8x8) массой 20 т, построенный в 1932 г. в одном экземпляре. Его оборудовали южноамериканским 120-сильным мотором «Континентал» (Continental), сложной 8-ступенчатой коробкой «Браун-Лайп» (Brown-Lipe), задней подвеской от ЯГ-10, фронтальной типа «Де Дион» (De Dion) и лебедкой.
К началу войны предприятие, переименованное в Ярославский автозавод (ЯАЗ), могло предложить армии только грузовик Я Г-6 и 4-тонный самосвал ЯС-3, остававшиеся в производстве до начала 1942 г. В военное время завод освоил выпуск гусеничных артиллерийских тягачей Я-11, Я-12 и Я-13 с различными движками.
В 1947 г. в Ярославле началось создание 2-осного грузовика ЯАЗ-200, которое через три года передали на Минский авто завод (МАЗ). С 1951 г. ЯАЗ специализировался на изготовлении 12-тонных машин ЯАЗ-210 (6x4), для которых предназначался 6-цилиндровый двухтактный дизель ЯАЗ-206 (7,0 л, 165 л.с), аналогичный южноамериканскому мотору «Джи-Эм-Си 6-71» (GMC). Грузовик оснащался 5-ступенчатой коробкой с дополнительным 2-ступенчатым редуктором, карданным приводом каждого заднего моста, двойными главными передачами, межосевым блокируемым дифференциалом, грузовой платформой с железным полом и древесными бортами.
В армии применялся вариант ЯАЗ-210А с цельнометаллическим кузовом и лебедкой. Сразу завод собирал единственный в то время балластный тягач ЯАЗ-210Г для буксировки прицепов и артиллерийских орудий массой до 40 т. По сопоставлению с базисным грузовиком он имел укороченную практически на 1 м колесную базу, снабжался установленной за кабиной механической лебедкой и цельнометаллическим кузовом с задним откидным бортом, куда для увеличения тягово-сцепных свойств загружалось до 8 т балласта.
В составе автопоезда полной массой 50,6 т он развивал скорость 45 км/ч.
В 1956 г. Ярославский авто завод приступил к изготовлению 7-тонного армейского грузовика ЯАЗ-214 (6x6) со всеми односкатными колесами и единой колеей – первой модели последнего поколения. Он получил 205-сильный дизель ЯАЗ-М206Б, отключаемый фронтальный мост, пневматический усилитель управляющего механизма, лебедку и железную грузовую платформу с тентом.
Внешне автомобиль отличался формой кабины, крыльев и плоской облицовкой радиатора.
С 1957 г. на нем стали устанавливать инженерное оборудование и тактический ракетный комплекс 2К5 «Коршун» с 6 ракетами длиной 5,5 м, а седельный тягач применялся для перевозки длинномерных деталей ракет. За три года машин 214-й серии было собрано 1265 единиц.
К концу 50-х гг. на заводе разработали новое поколение 225-сильных грузовиков, включая армейский вариант ЯАЗ-230 (6x6).
Этот проект остался неосуществленным: в 1959 г. производство автомобилей из Ярославля перевели на Кременчугский автозавод (КрАЗ), а ЯАЗ, переименованный в Ярославский моторный завод (ЯМЗ), с того времени специализируется на выпуске дизельных двигателей.